La UdL desarrolla una plataforma omnidireccional para usos formativos

El Laboratorio de Robótica de la Universidad de Lleida (UdL) ha desarrollado una plataforma móvil omnidireccional, es decir, que se puede mover en todas direcciones sin tener que hacer maniobras. El personal investigador de la UdL la ha diseñado como herramienta de formación para el estudiantado universitario, aunque este tipo de plataformas también pueden utilizarse para cualquier aplicación que se desarrolle en terrenos planos, como el interior de un piso o de un edificio. Los resultados de la evaluación y calibración de la plataforma los han publicado en la revista científica Applied Sciences. 

El aparato -llamado TRIA-BOT- está equipado con tres omniruedas, cada una accionada por un servomotor digital con capacidades de control de velocidad. Una de las ventajas es que las ruedas siempre están en contacto con el suelo, de manera que no son propensas a derrapar; lo que no ocurre con las que tienen cuatro. "Actualmente la mayoría de compañías robóticas están apostando por el uso de piernas en sus robots, pero su coste y la complejidad de control y funcionamiento de estas no justifica su uso en aplicaciones donde el suelo siempre sea plano", destaca el director del Laboratorio de Robótica de la UdL, Jordi Palacín. 

La doctoranda Elena Rubies había propuesto un diseño de robot educacional de pequeñas dimensiones que tenía como punto fuerte el diseño de una rueda omnidireccional de bajo coste, fabricada mediante impresión 3D. "Desgraciadamente, el tamaño reducido de este primer diseño no facilitaba la inclusión de sensores, baterías de larga duración, ni la realización de tareas complejas", explica Palacín.

A partir de aquí, el equipo ha desarrollado una nueva plataforma móvil que permite que se le añadan directamente varios sensores como un LIDAR o un GPS; así como medidores de temperatura, humedad y CO2. También se le puede enganchar una estructura "para desarrollar tareas complejas más ambiciosas como el transporte de paquetes y guiado de personas en museos u otras infraestructuras (estaciones de tren, aeropuertos, etcétera)", destacan sus desarrolladores. 

Los trabajos para calibrar la plataforma se han centrado en ajustar sus parámetros para que el sistema de control sea capaz de ejecutar un movimiento con precisión, sin desviarse. "Los resultados obtenidos han sido mucho mejores de lo que se podría esperar de una plataforma de bajo coste", subraya el director del Laboratorio de Robótica. "Concretamente se han medido errores de movimiento de pocos centímetros en desplazamientos de hasta 9,6 metros de distancia, unos resultados que incluso mejoran las capacidades del movimiento de los robots omnidireccionales no educacionales desarrollados hasta el momento en el laboratorio", asegura Jordi Palacín. 

Las capacidades de movimiento finales conseguidas con el TRIA-BOT confirman que una plataforma omnidireccional compacta de tres ruedas impulsada por servomotores se puede utilizar como banco de pruebas para algoritmos de control y para experimentos de seguimiento de trayectorias. El Laboratorio de Robótica de la UdL se plantea ahora desarrollar futuros estudios para explorar la implementación de trayectorias complejas, la evaluación del rendimiento del movimiento en condiciones exteriores y la ejecución coordinada de tareas colaborativas que implican múltiples plataformas omnidireccionales.