Planificar el camino de un robot móvil que tiene que transportar y entregar pequeños paquetes dentro de un inmueble de varias plantas. Este es el reto con el que trabajan investigadores del Laboratorio de Robótica de la Universidad de Lleida (UdL). Han compartido los avances en el diseño de su sistema de navegación en la conferencia anual de la Sociedad de Electrónica Industrial (IES ONCON 2023) y los han publicado en la revista científica Sensors.“El árbol de navegación se basa en la utilización de un mapa del edificio sobre el cual se definen un conjunto de nodos (o puntos característicos) y un conjunto de trayectorias válidas entre ellos”, explica el profesor de la Escuela Politécnica Superior (EPS) de la UdL, Jordi Palacín. Una vez definido un destino, el robot móvil utiliza el algoritmo de Dijksitra (caminos mínimos) para encontrar la mejor trayectoria, cruzando el menor número de nodos y recorriendo la menor distancia.Después, el robot sigue el camino planificado utilizando un sensor tipo LIDAR que mide el espacio libre a su alrededor. “Esta información también se utiliza para localizarlo en el mapa del edificio y para ir siguiendo la ruta establecida hasta llegar a su destino”, añade Palacín.
“Las novedades de la propuesta son su simplicidad operativa y proporcionar al robot móvil la capacidad de cambiar de planta haciendo uso del ascensor, lo que le permite llegar a cualquier punto del interior”, destaca el profesor de la EPS. Los resultados conseguidos hasta ahora demuestran que el sistema facilita el camino más corto sin ningún requisito de memoria ni de cálculo excepcional. Además, diferencia trayectorias de salida y de retorno y prioriza el movimiento del robot para que sea compatible con el de otras personas y robots móviles en el edificio.Este árbol de navegación predefinido funciona cuando se aplica a un robot de entrega autónomo que opera en un inmueble de varios pisos con ascensores controlados a distancia y donde todas las puertas de los destinos están abiertas. Este es, precisamente, el próximo reto del equipo: resolver el problema de abrir y cerrar las puertas de los diferentes habitáculos.